Για τα κεφτεδάκια αναμιγνύω καλά σε ένα μπολ τον κιμά, το αυγό, το κρεμμύδι, το μαϊντανό, το ελαιόλαδο, το αλάτι και το πιπέρι. Βρέχω καλά το μπαγιάτικο ψωμί μέσα στο γάλα, το στραγγίζω και το θρυμματίζω κι αυτό στο μπολ αφαιρώντας την κόρα.
Ανακατεύω όλα τα υλικά να γίνει ένα ομοιογενές μείγμα και πλάθω με αυτό μπαλίτσες βάζοντας στο κέντρο κάθε μιας από ένα κομματάκι χαλλούμι.
Τα βάζω στο ψυγείο για 30 λεπτά.
Σε μια κατσαρόλα με μεγάλο πάτο ζεσταίνω 2 ΚΣ ελαιόλαδο και βάζω τα κεφτεδάκια να σοταριστούν εξωτερικά για 2 λεπτά περίπου από κάθε πλευρά και τα βγάζω σε ένα πιάτο.
Στην ίδια κατσαρόλα βάζω άλλες 2 ΚΣ ελαιόλαδο και ρίχνω το κρεμμύδι με τη ρίγανη και τα αφήνω να μαλακώσουν.
Προσθέτω το σκόρδο με τον πελτέ, τα αφήνω 1/2 λεπτό να καβουρδιστούν και ρίχνω τις ντομάτες, το αλάτι, το πιπέρι και τις αφήνω να βράσουν για 15 λεπτά.
Βάζω το 1/4 από το ζωμό (βραστό) στη σάλτσα μαζί με το κριθαράκι και τα κεφτεδάκια, σε μέτρια φωτιά τα αφήνω να βράσουν για 10 - 15 λεπτά (ακολουθώ τις οδηγίες της συσκευασίας των ζυμαρικών), προσθέτοντας σταδιακά ζωμό όταν χρειάζεται μέχρι να βράσουν. Ενδιάμεσα ανακατεύω απαλά με την κουτάλα το κριθαράκι.
Σερβίρω γαρνίροντας με φρέσκο μαϊντανό και τριμμένη κεφαλογραβιέρα συνοδεύοντας με φρέσκο ή φρυγανισμένο ψωμί.