Σε ένα μεγάλο μπολ βάζω 500 ml ζεστό νερό και προσθέτω τη ζάχαρη, το πιπέρι, δεντρολίβανο, το λεμόνι ανακατεύω να διαλυθεί η ζάχαρη. Ρίχνω τα κομμάτια του κοτόπουλου μέσα και συμπληρώνω με κρύο νερό μέχρι να σκεπαστεί όλο το κρέας. Σκεπάζω με μεμβράνη και βάζω στο ψυγείο για 2 ώρες.
Βγάζω τα κομμάτια του κοτόπουλου και τα τοποθετώ σε μια επιφάνεια. Πασπαλίζω κάθε κομμάτι και από τις δύο πλευρές με αλάτι, πιπέρι, καπνιστή πάπρικα και πιπερόκαμα. Λαδώνω με ένα πινέλο την προθερμασμένη σχάρα, τοποθετώ το κρέας πάνω και κάτω από τη σχάρα βάζω ένα ταψί με την μαρινάδα ίσα να σκεπαστεί η επιφάνεια του. Βάζω σε προθερμασμένο φούρνο στους 180 βαθμούς κελσίου για 1 ώρα.
Για να φτιάξω τη σάλτσα, σε ένα κατσαρολάκι βάζω όλα τα υλικά της και το τοποθετώ στη φωτιά, ανακατεύοντας για 15 – 20 λεπτά, μέχρι η σάλτσα να γίνει πηχτή και να μπορεί να σταθεί στο κοτόπουλο. Την κατεβάζω απ΄ την φωτιά.
10 λεπτά πριν συμπληρωθεί η ώρα βγάζω το κοτόπουλο από το φούρνο, με ένα πινέλο το αλείφω με τη σάλτσα, γυρίζω στον αέρα και το ψήνω πάλι για τα υπόλοιπα 10 λεπτά.
Σερβίρω αμέσως με την υπόλοιπη σάλτσα σε ένα μπολάκι για να συμπληρώνουμε γεύση.